W latach 80-tych jako działacz opozycji demokratycznej, związany był ze strukturami podziemnej Solidarności. Zajmował się kolportażem podziemnych wydawnictw. Po 1989 roku zaangażował się w tworzenie Komitetów Obywatelskich.

W 1990 roku kandydując z ramienia Komitetu Obywatelskiego został wybrany radnym Rady Miejskiej w Lubinie. W tym samym roku został pierwszym niekomunistycznym prezydentem Lubina. Funkcję tę sprawował pełną kadencję, do 1994 roku.

W 1998 roku z sukcesem wystartował w wyborach do Sejmiku Województwa Dolnośląskiego obejmując mandat radnego województwa. W 2002 roku ponownie wystartował w wyborach samorządowych na Prezydenta Miasta Lubina z własnego komitetu. Objął ten urząd w pierwszych bezpośrednich wyborach prezydenckich. W kolejnych wyborach samorządowych w 2006, 2010, 2014 i 2018 roku był wybierany w pierwszej turze. Nie należy do żadnej partii politycznej.

R. Raczyński jako pierwszy włodarz miasta w Polsce zniósł podatek od nieruchomości. Jest zwolennikiem zracjonalizowania systemu podatkowego w całym kraju. Robert Raczyński wprowadził bezpłatną komunikację miejską w Lubinie, następnie namówił okoliczne samorządy zorganizowania wspólnej bezpłatnej komunikacji na terenie całego powiatu lubińskiego. Powody takiego rozwiązania wg R. Raczyńskiego były również związane z usprawnianiem systemu podatkowego, bowiem pełną odpłatność za bilety ponosili ludzie pracujący, a więc i tak obciążeni podatkami.

R. Raczyński jest także pionierem wspólnych przetargów samorządów na energię elektryczną, co od kilku lat daje milionowe oszczędności gminom w całej Polsce.